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EgoStandard

90,000 小时头戴视角第一人称人类活动数据

所有数据在发布前均经过自动去标识化流程和人工复核，对人脸、车牌及其他个人身份信息进行模糊处理。

人类数据概览

EgoSuite-Open100K 是一个分阶段发布的 100,000 小时开放数据集，旨在兼顾规模、多样性与标注质量。数据覆盖 15,000+ 项任务和 15,000+ 个不同采集场景，提供手部与全身位姿；部分数据包含腕部相机视角，并为选定子集免费附赠事件级语义标注。

EgoStandard 数据集摘要

EgoStandard 是 EgoSuite-Open100K 中规划时长 90,000 小时的头戴视角数据线，将第一人称视频与同步 3D 手部位姿以及可选的全身位姿相结合。数据合集覆盖 15,000+ 项任务和 15,000+ 个不同采集场景；这些是整个发布项目共享的合集级覆盖数据，并非每个仓库的独立计数。LeRobot 与 MCAP 是同一批 EgoStandard Episode 和相同 90,000 小时规划数据的不同表示形式，因此不得相加。

Sub-SKUs

EgoStand 是面向大规模手部中心活动学习的高容量头戴视角变体。

EgoStand-body 增加全身位姿，用于关联手部交互与全身运动。

两个 EgoStandard Sub-SKU 均不包含腕部视角视频。

免费附赠语义标注

标准 EgoStandard 产品线包含左右手位姿，以及 EgoStand-body 中的全身位姿；语义标注不属于标准 SKU 定义。针对本次开源发布，光轮智能免费提供时序、事件级语义标注作为附加内容。

可用格式与 Episode 布局

数据集结构

EgoStandard/
├── README.md
├── EgoStand/
│   ├── README.md
│   ├── lerobot/
│   ├── mcap/
│   └── manifests/
└── EgoStand-body/
    ├── README.md
    ├── lerobot/
    ├── mcap/
    └── manifests/

旧版 data/EgoStand/ 目录包含现有受保护数据，因此有意保留且不作修改。所有新增上传必须使用上述 Sub-SKU 优先路径。

标注模态

位姿值采用 float32 类型和世界坐标。手部位置数组 shape 为 (21, 3)，手部旋转为 (21, 4)，全身位置为 (22, 3)，全身旋转为 (22, 4)。四元数值遵循 (qw, qx, qy, qz) 顺序。

Manifest 数据结构

LeRobot 与 MCAP 是本次发布数据的不同表示。各格式 manifest 使用相同且稳定的 episode_uuid 和 sub_sku 值来标识对应 Episode。计算数据集规模时，用户不得将 LeRobot 与 MCAP 的行数相加。

通用 manifest 字段如下：

各格式专属字段记录在对应格式的 README 中。

发布版本

按需下载

仅下载 LeRobot：

git clone https://ai.gitcode.com/Lightwheel/EgoStandard.git
cd EgoStandard
git lfs pull --include="EgoStand/lerobot/**,EgoStand-body/lerobot/**"

仅下载 MCAP 时，将包含路径替换为 EgoStand/mcap/**,EgoStand-body/mcap/**。