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10,000 小时头戴与手腕视角第一人称人类活动数据
所有数据在发布前均经过自动去标识化流程和人工复核，对人脸、车牌及其他个人身份信息进行模糊处理。
Collection: EgoSuite-Open100K
| SKU | Sub-SKU | Format | Planned Duration |
|---|---|---|---|
| EgoStandard | EgoStand | Hand pose | 80,000 h |
EgoStand-body | Hand pose + full body pose | 100,000 h | |
| EgoPro | EgoProStandard | Wrist + hand pose | 80,000 h |
EgoProStandard-body | Wrist + hand pose + full body pose | 20,000 h | |
| EgoDemo | Four SKUs + two raw videos | Raw Video | 50 h |
Website: EgoSuite Website
EgoSuite-Open100K 是一个分阶段发布的 100,000 小时开放数据集，旨在兼顾规模、多样性与标注质量。数据覆盖 15,000+ 项任务和 15,000+ 个不同采集场景，提供手部与全身位姿；部分数据包含腕部相机视角，并为选定子集免费附赠事件级语义标注。
EgoPro 是 EgoSuite-Open100K 中规划时长 10,000 小时的头戴与手腕视角数据线，在同步 3D 手部位姿和可选全身位姿的基础上增加手腕相机视角，用于捕捉近距离接触与抓取。数据合集覆盖 15,000+ 项任务和 15,000+ 个不同采集场景；这些是整个发布项目共享的合集级覆盖数据，并非每个仓库的独立计数。LeRobot 与 MCAP 是同一批 EgoPro Episode 和相同 10,000 小时规划数据的不同表示形式，因此不得相加。
| Sub-SKU | Duration | Standard SKU definition |
|---|---|---|
EgoProStandard | 8,000 hours | Head-view and wrist-view video + left/right hand pose |
EgoProStandard-body | 2,000 hours | Head-view and wrist-view video + left/right hand pose + full-body pose |
EgoProStandard 将头戴与手腕视角视频和手部位姿结合，用于在环境上下文中捕捉近距离接触与抓取细节。
EgoProStandard-body 增加全身位姿，用于关联细粒度手部交互与全身运动。
| Modality | EgoProStandard standard SKU | EgoProStandard-body standard SKU | Included in this open-source release |
|---|---|---|---|
| Head-view egocentric video | Yes | Yes | Yes |
| Wrist-view egocentric video | Yes | Yes | Yes |
| Left/right 3D hand pose | Yes | Yes | Yes |
| Full-body 3D pose | No | Yes | Body variant only |
| Semantic annotations | No | No | Yes, complimentary add-on |
| Frame-quality metadata | Delivery-dependent | Delivery-dependent | Included when available |
位姿值采用 float32 类型和世界坐标。手部位置数组 shape 为 (21, 3)，手部旋转为 (21, 4)，全身位置为 (22, 3)，全身旋转为 (22, 4)。四元数值遵循 (qw, qx, qy, qz) 顺序。
标准 EgoPro 产品线包含左右手位姿，以及 EgoProStandard-body 中的全身位姿；语义标注不属于标准 SKU 定义。针对本次开源发布，光轮智能免费提供时序、事件级语义标注作为附加内容。
当提供逐帧手腕相机 6DoF 位姿时，客户端应使用所选格式中声明的 feature 或 topic 名称，不应从视频通道名称自行推断。
| Format | Recommended use | Directory | Episode contents & documentation |
|---|---|---|---|
| LeRobot v3.0 | Training and LeRobot-compatible workflows | EgoProStandard/lerobot/, EgoProStandard-body/lerobot/ | Parquet files, synchronized head/wrist video, metadata, and release annotations |
| MCAP | Synchronized multimodal streams and MCAP-compatible workflows | EgoProStandard/mcap/, EgoProStandard-body/mcap/ | MCAP package and verified sidecar files |
EgoPro/
├── README.md
├── EgoProStandard/
│ ├── README.md
│ ├── lerobot/
│ ├── mcap/
│ └── manifests/
└── EgoProStandard-body/
├── README.md
├── lerobot/
├── mcap/
└── manifests/旧版根目录中的 lerobot/、mcap/、manifests/ 和 metadata/ 可为兼容性继续保留，但所有新增上传必须使用上述 Sub-SKU 优先路径。
LeRobot 与 MCAP 是本次发布数据的不同表示。各格式 manifest 使用相同且稳定的 episode_uuid 和 sub_sku 值来标识对应 Episode。计算数据集规模时，用户不得将 LeRobot 与 MCAP 的行数相加。
通用 manifest 字段如下：
| Field | Description |
|---|---|
episode_uuid | Stable episode identifier shared across formats |
human_case_id | Stable Human Case identifier |
sku | Always EgoPro |
sub_sku | EgoProStandard or EgoProStandard-body |
task_name | Normalized task name |
scene_id | Audited scene identifier |
scene_family | Top-level scene family |
duration_s | Audited usable duration in seconds |
episode_path | Repository-relative path for this format |
format | lerobot-v3.0 or mcap |
schema_version | Format-specific schema/profile version |
has_wrist_video | Whether wrist-view video is present |
has_hand_pose | Whether hand pose is present |
has_body_pose | Whether full-body pose is present |
annotation_version | Internal schema identifier when the complimentary semantic annotation is present |
annotation_distribution | complimentary-open-source-add-on when applicable |
source_revision | Immutable source revision |
sha256 | Integrity checksum |
| Release item | Value |
|---|---|
| Dataset release version | [VERIFY] |
| LeRobot format | v3.0-compatible |
| MCAP version/profile | [VERIFY] |
| MCAP schema | [VERIFY] |
| Converter version | [VERIFY] |
| Semantic annotations | Included as a complimentary release add-on; internal version not exposed |
| Annotation distribution | Complimentary open-source release add-on |
git clone https://ai.gitcode.com/Lightwheel/EgoPro.git
cd EgoPro
git lfs pull --include="EgoProStandard/lerobot/**,EgoProStandard-body/lerobot/**"下载 MCAP 数据时，将包含路径替换为 EgoProStandard/mcap/**,EgoProStandard-body/mcap/**。