OpenLoong 项目由国家地方共建人形机器人创新中心发起，是业内首个全栈开源的全尺寸通用人形机器人项目，目前已正式纳入开放原子开源基金会孵化体系，并以 OpenLoong 开源社区作为对外协作与生态共建的核心载体，持续汇聚开发者、企业与科研机构参与共建。

🥳更多信息请访问社区官网 ->

白虎数据集

白虎数据集是一个综合性的机器人操作数据集，针对多个机器人平台系统构建。

主要特点✨

涵盖了多款机器人本体，包括国地中心青龙、傅利叶GR-2、智元A2-D。这些平台涵盖了全尺寸人形机器人、类人形轮式机器人以及机械臂等多种具身平台，展现了其广泛适用性。
围绕家具家政、餐饮服务、工业制造、商超药店这些应用场景系统构建，全面覆盖机器人在现实生活和生产中的关键应用领域。
构建了多维度任务体系，依托抓取、放置、递交等多种原子技能，通过组合调度实现任务的结构化拆解，从而形成多层级、可跨场景复用的机器人能力框架。
数据采集横跨多个具有代表性的机器人本体，每个平台均执行多种任务类型，并在不同真实场景中完成高质量采集，实现了多本体、多任务、跨场景的系统性数据构建。这些数据集系统性地标注了百余种原子技能（如抓取、推动、拉取、递交、放置、插入等），这些技能作为具身智能机器人复杂操作的基础单元，可为模型理解与生成复杂任务行为提供关键的操作表征。

数据格式

白虎数据集按照 “场景”- “任务”-"Episode" 结构来存储，基本存储格式为HDF5格式文件。数据集提供了成熟的数据处理工具链，可通过配套的白虎数据集SDK来解析数据，也可以通过配套的可视化工具查看每项详细数据。

左手相机	头部相机	右手相机

数据统计

末端类型	应用场景

数据量统计(GB)

数据量统计(条)

数据集格式说明🔥

国地中心青龙

cameras  // 相机数据
│   ├── hand_left // 左手
│   │   ├── color // 图像信息
│   │   │   ├── data // 图像数组
│   ├── hand_right // 右手
│   │   ├── color // 图像信息
│   │   │   ├── data // 图像数组
│   ├── head // 头部
│   │   ├── color // 图像信息
│   │   │   ├── data // 图像数组
joints  // 关节数据
│   ├── action // 关节期望值
│   │   ├── effector // 末端夹爪
│   │   |   ├── position // N(行)*2(列)；N代表帧数，2代表左右2个末端夹爪
│   │   ├── arm // 臂
│   │   |   ├── postion // N(行)*14(列)；N代表帧数，14代表左右2个臂的自由度（单臂7自由度）
│   ├── state // 关节实际值
│   │   ├── effector // 末端夹爪
│   │   |   ├── position // N(行)*2(列)；N代表帧数，2代表左右2个末端夹爪
│   │   ├── arm // 臂
│   │   |   ├── postion // N(行)*14(列)；N代表帧数，14代表左右2个臂的自由度（单臂7自由度）
│   ├── parameters // 参数信息
│   │   ├── camera // 相机
│   │   │   ├── hand_left.json // 左手相机参数
│   │   │   ├── hand_right.json // 右手相机参数
│   │   │   ├── head.json // 头部相机参数
metadata.json //元数据信息，包含采集设备、末端类型、相机帧率、关节信息等

傅利叶GR-2

cameras  // 相机数据
│   ├── head_right //头部右侧相机
│   │   ├── color // 图像信息
│   │   │   ├── data // 图像数组
│   ├── head_left // 头部左侧相机
│   │   ├── color // 图像信息
│   │   │   ├── data // 图像数组
joints  // 关节数据
│   ├── action // 关节期望值
│   │   ├── arm // 臂
│   │   |   ├── position // N(行)*14(列)
│   │   ├── effector // 手
│   │   |   ├── position // N(行)*12(列)；N代表帧数，12代表左右2个手的自由度（每只手6自由度）
│   │   ├── end // 腕部末端
│   │   |   ├── orientation //末端位姿；
│   │   |   ├── position // (N,2,3)，三维坐标
│   │   ├── head // 头部
│   │   |   ├── position // N(行)*2(列)
│   │   ├── leg // 腿
│   │   |   ├── postion // N(行)*12(列)；
│   │   ├── robot // 机体
│   │   |   ├── angular //角度； N(行)*3(列)；
│   │   |   ├── orientation //机体姿态；
│   │   |   ├── position // N(行)*3(列)
│   │   |   ├── velocity // 速度； N(行)*3(列)；
│   │   ├── waist // 腰部
│   │   |   ├── position // N(行)*1(列)；
│   ├── state // 关节实际值
│   │   ├── arm // 臂
│   │   |   ├── position // N(行)*14(列)
│   │   ├── effector // 手
│   │   |   ├── position // N(行)*12(列)；N代表帧数，12代表左右2个手的自由度（每只手6自由度）
│   │   ├── end // 腕部末端
│   │   |   ├── orientation //末端位姿；
│   │   |   ├── position // (N,2,3)，三维坐标
│   │   ├── head // 头部
│   │   |   ├── position // N(行)*2(列)
│   │   ├── leg // 腿
│   │   |   ├── postion // N(行)*12(列)；
│   │   ├── robot // 机体
│   │   |   ├── angular //角度； N(行)*3(列)；
│   │   |   ├── orientation //机体姿态；
│   │   |   ├── position // N(行)*3(列)
│   │   |   ├── velocity // 速度； N(行)*3(列)；
│   │   ├── waist // 腰部
│   │   |   ├── position // N(行)*1(列)；
│   ├── parameters // 参数信息
│   │   ├── camera // 相机
│   │   │   ├── head_left.json // 头部左侧相机参数
│   │   │   ├── head_right.json // 头部右侧相机参数
metadata.json //元数据信息，包含采集设备、末端类型、相机帧率、关节信息等

智元A2-D

cameras  // 相机数据
│   ├── hand_left // 左手相机
│   │   ├── color // RGB图像信息
│   │   │   ├── data // 图像数组
│   ├── hand_right // 右手相机
│   │   ├── color // RGB图像信息
│   │   │   ├── data // 图像数组
│   ├── head // 头部相机
│   │   ├── color // RGB图像信息
│   │   │   ├── data // 图像数组
│   │   └── depth // 深度信息
│   │   │   ├── data // 图像数组
joints  // 关节数据
│   ├── action // 关节期望值
│   │   ├── arm // 机械臂
│   │   |   ├── position // N(行)*14(列)；N代表帧数，14代表左右2个臂的自由度（单臂7自由度）
│   │   ├── effector // 末端
│   │   |   ├── position // N(行)*2(列)；N代表帧数，2代表左右2个末端
│   │   ├── head // 头部
│   │   |   ├── postion // N(行)*2(列)；N代表帧数，2代表2个自由度（俯仰和周转）
│   │   ├── robot // 除臂+末端+执行器外的其他关节数据
│   │   |   ├── velocity // 机体速度 ，N(行)*2(列)；N代表帧数，2代表2个自由度（前进和转向）
│   │   ├── waist // 腰部
│   │   |   ├── postion // N(行)*2(列)；N代表帧数，2代表2个自由度（俯仰和升程）
│   ├── state // 关节实际值
│   │   ├── arm // 机械臂
│   │   |   ├── position // N(行)*14(列)；N代表帧数，14代表左右2个臂的自由度（单臂7自由度）
│   │   ├── effector // 末端
│   │   |   ├── position // N(行)*2(列)；N代表帧数，2代表左右2个末端
│   │   ├── head // 头部
│   │   |   ├── postion // N(行)*2(列)；N代表帧数，2代表2个自由度（俯仰和周转）
│   │   ├── robot // 除臂+末端+执行器外的其他关节数据
│   │   |   ├── velocity // 机体速度 ，N(行)*2(列)；N代表帧数，2代表2个自由度（前进和转向）
│   │   ├── waist // 腰部
│   │   |   ├── postion // N(行)*2(列)；N代表帧数，2代表2个自由度（俯仰和升程）
parameters  // 传感器外参
│   ├── camera //
│   |   ├── hand_left_params.json // 左手相机参数，包括内参、外参
│   |   ├── hand_right_params.json // 右手相机参数，包括内参、外参
│   |   ├── head_params.json // 头部相机参数，包括内参、外参
metadata.json //元数据信息，包含采集设备、末端类型、相机帧率、关节信息等

主要特点✨

涵盖了多款机器人本体，包括国地中心青龙、傅利叶GR-2、智元A2-D。这些平台涵盖了全尺寸人形机器人、类人形轮式机器人以及机械臂等多种具身平台，展现了其广泛适用性。

围绕家具家政、餐饮服务、工业制造、商超药店这些应用场景系统构建，全面覆盖机器人在现实生活和生产中的关键应用领域。

构建了多维度任务体系，依托抓取、放置、递交等多种原子技能，通过组合调度实现任务的结构化拆解，从而形成多层级、可跨场景复用的机器人能力框架。

数据采集横跨多个具有代表性的机器人本体，每个平台均执行多种任务类型，并在不同真实场景中完成高质量采集，实现了多本体、多任务、跨场景的系统性数据构建。这些数据集系统性地标注了百余种原子技能（如抓取、推动、拉取、递交、放置、插入等），这些技能作为具身智能机器人复杂操作的基础单元，可为模型理解与生成复杂任务行为提供关键的操作表征。

数据格式

左手相机	头部相机	右手相机

末端类型

应用场景

数据量统计(GB)

数据量统计(条)

数据集格式说明🔥

国地中心青龙

cameras  // 相机数据
│   ├── hand_left // 左手
│   │   ├── color // 图像信息
│   │   │   ├── data // 图像数组
│   ├── hand_right // 右手
│   │   ├── color // 图像信息
│   │   │   ├── data // 图像数组
│   ├── head // 头部
│   │   ├── color // 图像信息
│   │   │   ├── data // 图像数组
joints  // 关节数据
│   ├── action // 关节期望值
│   │   ├── effector // 末端夹爪
│   │   |   ├── position // N(行)*2(列)；N代表帧数，2代表左右2个末端夹爪
│   │   ├── arm // 臂
│   │   |   ├── postion // N(行)*14(列)；N代表帧数，14代表左右2个臂的自由度（单臂7自由度）
│   ├── state // 关节实际值
│   │   ├── effector // 末端夹爪
│   │   |   ├── position // N(行)*2(列)；N代表帧数，2代表左右2个末端夹爪
│   │   ├── arm // 臂
│   │   |   ├── postion // N(行)*14(列)；N代表帧数，14代表左右2个臂的自由度（单臂7自由度）
│   ├── parameters // 参数信息
│   │   ├── camera // 相机
│   │   │   ├── hand_left.json // 左手相机参数
│   │   │   ├── hand_right.json // 右手相机参数
│   │   │   ├── head.json // 头部相机参数
metadata.json //元数据信息，包含采集设备、末端类型、相机帧率、关节信息等

傅利叶GR-2

cameras  // 相机数据
│   ├── head_right //头部右侧相机
│   │   ├── color // 图像信息
│   │   │   ├── data // 图像数组
│   ├── head_left // 头部左侧相机
│   │   ├── color // 图像信息
│   │   │   ├── data // 图像数组
joints  // 关节数据
│   ├── action // 关节期望值
│   │   ├── arm // 臂
│   │   |   ├── position // N(行)*14(列)
│   │   ├── effector // 手
│   │   |   ├── position // N(行)*12(列)；N代表帧数，12代表左右2个手的自由度（每只手6自由度）
│   │   ├── end // 腕部末端
│   │   |   ├── orientation //末端位姿；
│   │   |   ├── position // (N,2,3)，三维坐标
│   │   ├── head // 头部
│   │   |   ├── position // N(行)*2(列)
│   │   ├── leg // 腿
│   │   |   ├── postion // N(行)*12(列)；
│   │   ├── robot // 机体
│   │   |   ├── angular //角度； N(行)*3(列)；
│   │   |   ├── orientation //机体姿态；
│   │   |   ├── position // N(行)*3(列)
│   │   |   ├── velocity // 速度； N(行)*3(列)；
│   │   ├── waist // 腰部
│   │   |   ├── position // N(行)*1(列)；
│   ├── state // 关节实际值
│   │   ├── arm // 臂
│   │   |   ├── position // N(行)*14(列)
│   │   ├── effector // 手
│   │   |   ├── position // N(行)*12(列)；N代表帧数，12代表左右2个手的自由度（每只手6自由度）
│   │   ├── end // 腕部末端
│   │   |   ├── orientation //末端位姿；
│   │   |   ├── position // (N,2,3)，三维坐标
│   │   ├── head // 头部
│   │   |   ├── position // N(行)*2(列)
│   │   ├── leg // 腿
│   │   |   ├── postion // N(行)*12(列)；
│   │   ├── robot // 机体
│   │   |   ├── angular //角度； N(行)*3(列)；
│   │   |   ├── orientation //机体姿态；
│   │   |   ├── position // N(行)*3(列)
│   │   |   ├── velocity // 速度； N(行)*3(列)；
│   │   ├── waist // 腰部
│   │   |   ├── position // N(行)*1(列)；
│   ├── parameters // 参数信息
│   │   ├── camera // 相机
│   │   │   ├── head_left.json // 头部左侧相机参数
│   │   │   ├── head_right.json // 头部右侧相机参数
metadata.json //元数据信息，包含采集设备、末端类型、相机帧率、关节信息等

智元A2-D

cameras  // 相机数据
│   ├── hand_left // 左手相机
│   │   ├── color // RGB图像信息
│   │   │   ├── data // 图像数组
│   ├── hand_right // 右手相机
│   │   ├── color // RGB图像信息
│   │   │   ├── data // 图像数组
│   ├── head // 头部相机
│   │   ├── color // RGB图像信息
│   │   │   ├── data // 图像数组
│   │   └── depth // 深度信息
│   │   │   ├── data // 图像数组
joints  // 关节数据
│   ├── action // 关节期望值
│   │   ├── arm // 机械臂
│   │   |   ├── position // N(行)*14(列)；N代表帧数，14代表左右2个臂的自由度（单臂7自由度）
│   │   ├── effector // 末端
│   │   |   ├── position // N(行)*2(列)；N代表帧数，2代表左右2个末端
│   │   ├── head // 头部
│   │   |   ├── postion // N(行)*2(列)；N代表帧数，2代表2个自由度（俯仰和周转）
│   │   ├── robot // 除臂+末端+执行器外的其他关节数据
│   │   |   ├── velocity // 机体速度 ，N(行)*2(列)；N代表帧数，2代表2个自由度（前进和转向）
│   │   ├── waist // 腰部
│   │   |   ├── postion // N(行)*2(列)；N代表帧数，2代表2个自由度（俯仰和升程）
│   ├── state // 关节实际值
│   │   ├── arm // 机械臂
│   │   |   ├── position // N(行)*14(列)；N代表帧数，14代表左右2个臂的自由度（单臂7自由度）
│   │   ├── effector // 末端
│   │   |   ├── position // N(行)*2(列)；N代表帧数，2代表左右2个末端
│   │   ├── head // 头部
│   │   |   ├── postion // N(行)*2(列)；N代表帧数，2代表2个自由度（俯仰和周转）
│   │   ├── robot // 除臂+末端+执行器外的其他关节数据
│   │   |   ├── velocity // 机体速度 ，N(行)*2(列)；N代表帧数，2代表2个自由度（前进和转向）
│   │   ├── waist // 腰部
│   │   |   ├── postion // N(行)*2(列)；N代表帧数，2代表2个自由度（俯仰和升程）
parameters  // 传感器外参
│   ├── camera //
│   |   ├── hand_left_params.json // 左手相机参数，包括内参、外参
│   |   ├── hand_right_params.json // 右手相机参数，包括内参、外参
│   |   ├── head_params.json // 头部相机参数，包括内参、外参
metadata.json //元数据信息，包含采集设备、末端类型、相机帧率、关节信息等