SAGE-3D InteriorGS USDZ：适用于Isaac Sim的USDZ格式3D高斯场景
InteriorGS数据集已转换为USDZ格式，可与NVIDIA Omniverse和Isaac Sim平台无缝集成。
在Issac Sim 5.0上捕获的USDZ格式InteriorGS数据。
📢 新闻
- 2025年12月15日：发布SAGE-3D InteriorGS USDZ数据集，包含1000个转换场景。
📋 概述
原始的InteriorGS数据集提供了压缩PLY格式的高质量3D高斯溅射场景，但这些文件无法直接与NVIDIA Isaac Sim和Omniverse等现代仿真平台兼容。为了弥合这一差距，我们推出了SAGE-3D InteriorGS USDZ，这是整个InteriorGS数据集的格式转换版本。
该数据集提供：
- 1000个室内场景，采用USDZ格式，可直接用于Isaac Sim 5.0及以上版本
- 逼真的渲染质量，保留了原始3DGS数据的特性
- 与NVIDIA Omniverse和Isaac Sim的直接兼容性
转换流程
转换是使用NVIDIA的3DGRUT库执行的：
InteriorGS compressed PLY → Decompressed PLY → USDZ (3DGRUT)USDZ 格式采用了 UsdVolVolume 模式的扩展，该扩展是专为 Isaac Sim 中的 3D 高斯渲染而设计的，能够实现：
实时渲染 - 利用 Isaac Sim 优化的 3DGS 渲染器
物理模拟 - 与碰撞网格结合用于具身 AI
平台兼容性 - 与 Omniverse 生态系统工具协同工作
🗂️ 数据集结构
InteriorGS_usdz/
├── 839873.usdz # Scene in USDZ format
├── 839874.usdz
├── 839875.usdz
└── ... # 1,000 scenes total✨ 示例用法
本节演示如何在 SAGE-3D 框架内使用此 USDZ 数据集，特别是如何构建集成了碰撞体的 USDA 场景文件以用于 Isaac Sim。
前提条件：
- 按照 项目 GitHub 仓库 中的说明安装
splat-transform和3DGRUT。 - 下载原始的 InteriorGS 数据集（压缩的 PLY 文件）和 SAGE-3D 碰撞网格数据集。
步骤 1：将压缩的 PLY 转换为原始 PLY（如果从原始 InteriorGS 开始）
# Example: Convert a single scene
splat-transform /path/to/InteriorGS/0001_839920/3dgs_compressed.ply \
/path/to/output/0001_839920.ply步骤 2：将 PLY 转换为 USDZ（如果从原始 InteriorGS 开始）
# Example: Convert a single scene
python -m threedgrut.export.scripts.ply_to_usd \
/path/to/ply/0001_839920.ply \
--output_file /path/to/usdz/0001_839920.usdz注意：此数据集（spatialverse/SAGE-3D_InteriorGS_usdz）已提供 USDZ 文件，因此您可以直接使用它们，无需执行步骤 1 和步骤 2。
步骤 3：构建带有碰撞网格的 USDA 场景文件
要在 Isaac Sim 中结合物理模拟使用 USDZ 场景，需要将它们与碰撞网格相结合并转换为 USDA 格式。
python Code/benchmark/scene_data/sage3d_usda_builder.py \
--usdz-dir /path/to/usdz_dataset \
--out-dir /path/to/output/usda \
--template Data/template.usda \
--usdz-placeholder "@usdz_root[gauss.usda]@" \
--collision-placeholder "@collision_root@" \
--usdz-path-template "/path/to/usdz_dataset/{scene_id}.usdz[gauss.usda]" \
--collision-path-template "/path/to/collision_mesh_dataset/{scene_id}/{scene_id}_collision.usd" \
--overwrite将 /path/to/usdz_dataset 替换为该 Hugging Face 数据集的本地路径，并将 /path/to/collision_mesh_dataset 替换为 spatialverse/SAGE-3D_Collision_Mesh 的本地路径。
🔗 相关数据集
本数据集是 SAGE-3D 项目的一部分：
-
InteriorGS：带语义标注的原始 3DGS 场景
→ spatialverse/InteriorGS -
SAGE-3D InteriorGS USDZ（本数据集）：适用于 Isaac Sim 的 USDZ 格式
→ spatialverse/SAGE-3D_InteriorGS_usdz -
SAGE-3D Collision Mesh：物理启用的碰撞体
→ spatialverse/SAGE-3D_Collision_Mesh -
SAGE-3D VLN Data：导航轨迹与指令
→ spatialverse/SAGE-3D_VLN_Data
📄 许可证
本数据集基于 CC-BY-NC-4.0 许可证发布。
🤝 致谢
格式转换使用了 NVIDIA 的 3DGRUT 库。感谢 NVIDIA 多伦多 AI 实验室开发并开源了这一出色工具。
📜 引用
如果您在研究中使用了 SAGE-3D InteriorGS USDZ，请引用：
我们的论文：
@misc{miao2025physicallyexecutable3dgaussian,
title={Towards Physically Executable 3D Gaussian for Embodied Navigation},
author={Bingchen Miao and Rong Wei and Zhiqi Ge and Xiaoquan sun and Shiqi Gao and Jingzhe Zhu and Renhan Wang and Siliang Tang and Jun Xiao and Rui Tang and Juncheng Li},
year={2025},
eprint={2510.21307},
archivePrefix={arXiv},
primaryClass={cs.CV},
url={https://arxiv.org/abs/2510.21307},
}请同时引用 InteriorGS 数据集：
@misc{InteriorGS2025,
title = {InteriorGS: A 3D Gaussian Splatting Dataset of Semantically Labeled Indoor Scenes},
author = {SpatialVerse Research Team, Manycore Tech Inc.},
year = {2025},
howpublished = {\url{https://huggingface.co/datasets/spatialverse/InteriorGS}}
}