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LET: 全尺寸人形机器人基础操作真机数据集

Full-Size Humanoid Robot Real-World Multi-Task Dataset

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Highlights

  • 1000+ 小时 全尺寸人形机器人真实世界遥操作数据，持续扩展中
  • 55+ 子任务 覆盖工业制造、快消品、物流、酒店服务、3C 工厂、家庭服务等场景
  • 117 种原子技能 标注，包含抓取、放置、双手协作、工具使用等
  • 多模态观测 RGB + Depth + 关节状态 + IMU，三视角（头部 / 左腕 / 右腕）
  • 多末端执行器 灵巧手 (dex_hand) / 夹爪 (leju_claw) / 六轴灵巧手 (linker_hand_l6)
  • 完整工具链 从 rosbag 转换、模型训练到推理部署，开箱即用

Demo


传送带分拣
桌面整理
流水线分拣（灵巧手）

左腕视角
头部视角
右腕视角

硬件平台

Kuavo 4ProKuavo 5W

基于 Kuavo 4 Pro 与 Kuavo 5W 采集：

参数规格
身高 / 体重1.66m / 55kg
自由度40 DoF
最大行走速度7 km/h
导航双足自主 SLAM
电池支持不停机热更换
大模型接入DeepSeek / ChatGPT / 盘古等

数据概览

数据规模（当前仓库目录）

维度数量
机器人平台2（Kuavo4Pro / Kuavo5W）
轨迹 bag 文件61,397
语义标注 JSON31,167
数据文件总数92,564
真机数据文件84,644
仿真数据文件7,920
实采已标注任务41（Kuavo4Pro 37 + Kuavo5W 4）
实采未标注任务29（当前均位于 Kuavo4Pro）
仿真目录4（Kuavo4Pro：3 个具名仿真任务 + 1 个 Unlabelled/TASKS4-SPS）
任务目录总数74
原子技能种类117
当前仓库估算时长约 926.3 小时
数据格式ROSbag

注：当前仓库时长统计中，2,049 条轨迹直接使用 JSON 标注时长，59,348 条轨迹根据已标注样本拟合出的 bag 大小/时长关系自动估算。

平台划分

平台real/Labelledreal/Unlabelledsim典型末端
Kuavo4Pro37294dex_hand / leju_claw / claw / linker_hand_l6
Kuavo5W400dex_hand / leju_claw

场景覆盖

场景领域代表任务
汽车工厂钣金上料、工装上料、SPS 分拣
快消品日化品分拣、扫码称重、商品上架
物流快递分拣、传送带分拣、包裹称重
3C 工厂SMT 料盘下料、零件分拣
酒店服务递送房卡、送水、客户入住
家庭服务桌面整理、衣物收纳、垃圾分类
Benchmark拧瓶盖、倒米、削柠檬、排列木块、瓶子分拣等

统计分布

数据类型分布场景分布
更多统计图表

任务分布

任务时长分布

原子技能分布

语义标注

每条轨迹数据配套多维度语义标签：

  • 物品标签 — 工业件、餐具、日用品、药品等
  • 技能标签 — 抓取 (pick)、放置 (place)、旋转 (rotate)、推 (push)、拉 (pull)、按压 (press) 等
  • 任务编码 — 统一编码体系，区分场景上下文语义
  • 末端类型 — 灵巧手 / 夹爪 / 六轴灵巧手
  • 自然语言描述 — 中英双语子任务级标注，支持 language-conditioned policy 训练

标注 JSON 示例：

{
  "location": "长三角一体化示范区智能机器人训练中心",
  "secondaryScene": "3C工厂场景",
  "tertiaryScene": "线圈分拣",
  "taskGroupCode": "single_coil_sorting",
  "deviceSn": "P4-209",
  "marks": [
    {
      "markStart": "2025-07-22 9:18:39.640",
      "markEnd": "2025-07-22 9:18:39.814",
      "duration": 0.233,
      "skillAtomic": "pick",
      "skillDetail": "从桌子上拿起线圈",
      "enSkillDetail": "pick coil from table",
      "markType": "step"
    }
  ]
}

其中 deviceSn 当前同时覆盖 P4-xxx 与 5W-16 / 5W-45 / 5W-58 / 5W-59 等设备编号。

目录结构

LET-Base-Dataset/
├── datasets/
│   ├── Kuavo4Pro/
│   │   └── rosbag/
│   │       ├── real/
│   │       │   ├── Labelled/       # 37 个已标注任务
│   │       │   │   ├── multi_fmcg_order_packing-P4-dex_hand/
│   │       │   │   ├── multi_fmcg_standard_loading-P4-dex_hand/
│   │       │   │   ├── multi_parcel_scan_weigh_putaway-P4-dex_hand/
│   │       │   │   └── ...
│   │       │   └── Unlabelled/     # 29 个未标注任务
│   │       └── sim/                # 4 个仿真目录
│   │           ├── Unlabelled/
│   │           │   └── TASKS4-SPS/
│   │           ├── bottle_flip-P4-claw_Rq2f85/
│   │           ├── package_weighing-P4-claw_Rq2f85/
│   │           └── target_placement-P4-claw_Rq2f85/
│   └── Kuavo5W/
│       └── rosbag/
│           └── real/
│               └── Labelled/       # 4 个已标注任务
│                   ├── box_depalletizing_and_transfer-5W-leju_claw/
│                   ├── small_part_conveyor_loading_with_flipping-5W-leju_claw/
│                   ├── postal_parcel_scan_sorting-5W-dex_hand/
│                   └── parcel_sorting_and_bin_emptying-5W-dex_hand/
└── docs/

命名规范

  • 任务目录统一使用：<英文任务名>-<机器人型号>-<末端类型>
  • 例如：multi_parcel_scan_weigh_putaway-P4-dex_hand、postal_parcel_scan_sorting-5W-dex_hand
  • Kuavo5W 轨迹文件统一使用 5W 前缀与 deviceSn=5W-*，例如：A10-A15-L-H-01-TQ_05_01-5W_16-dex_hand-20260312103047-v002.bag
  • 当前 Kuavo4Pro 仿真数据除 3 个具名任务目录外，还包含按区间分片组织的 sim/Unlabelled/TASKS4-SPS/
  • 历史 Kuavo4Pro 文件名保留原始采集编码，但目录名已按英文语义统一整理

数据格式

ROSbag Topics

Topic类型说明
/cam_{h,l,r}/color/image_raw/compressedCompressedImage头/左/右 RGB
/cam_{h,l,r}/depth/image_rect_raw/compressedCompressedImage头/左/右 深度
/kuavo_arm_trajJointState手臂轨迹 (14 DoF)
/sensors_data_rawsensorsData全关节状态 + IMU
/control_robot_hand_positionrobotHandPosition灵巧手 (12 DoF)
/leju_claw_commandlejuclawcommand夹爪控制

快速上手

工具仓库

我们提供完整的开源工具链 kuavo_data_challenge：

  • rosbag2lerobot — ROSbag → LeRobot 格式转换
  • Diffusion Policy / ACT — 两种模仿学习基线
  • 训练脚本 — 开箱即用的训练 pipeline
  • 部署工具 — 真机与仿真环境推理

数据获取

平台链接
AtomGitlejurobot/LET-Base-Dataset
邮件申请wangsong@lejurobot.com

社区

QQ 交流群：1043359345

引用

如在研究中使用本数据集，请使用以下引用方式： Atomgit 引用

@misc{LET2025,
    title={LET:Full-Size Humanoid Robot Real-World Dataset},
    author={LejuRobotics},
    year={2025},
    howpublished={\url{https://ai.atomgit.com/lejurobot/LET-Base-Dataset}}
}

许可证

CC BY-NC-SA 4.0