LET: 全尺寸人形机器人真机全身运控数据集

Full-Size Humanoid Robot Real-World Whole-Body Control Dataset

中文 | English

Highlights

全身协同数据：基于全尺寸人形机器人 Kuavo 5 真机采集，覆盖操作、移动与交互任务
41 DoF 高自由度信号：包含腰部转动等全身关节信息，支持复杂协调动作学习
动捕增强示教：融合全身动捕与机器人本体传感，提供高精度对齐轨迹参考
多模态观测：RGB + Depth + 关节状态 + IMU，覆盖头部与双腕多视角
真实接触与动态平衡：包含下蹲、弯腰、分拣等需要重心实时调整的任务片段
开箱即用工具链：配套 rosbag 转换、训练与部署流程（kuavo_data_challenge）

Demo

硬件平台

主要采集平台为 Kuavo 5 及其轮式版本：

参数	规格
身高 / 体重	1.73m / 65.5kg
自由度	41 DoF
最大速度	5 km/h
导航	双足自主 SLAM
电池	支持不停机热更换
大模型接入	盘古 / DeepSeek / ChatGPT 等

动捕平台

本数据集使用全身动捕系统采集人体/机器人位姿，并与机器人本体关节、IMU 等数据进行时间同步：

示教轨迹构建：为双足行走、下蹲、弯腰等动作提供拟人化参考
控制性能分析：支持机器人关节控制信号与外部观测的对齐和标定
策略训练评估：可作为模仿学习监督信号与动作质量评估依据

任务与数据概览

数据覆盖动捕双足行走、躯干下蹲、手臂分拣等全身联动场景，支持多任务学习。

维度	内容
数据类型	真实世界多任务轨迹（ROSbag）
观测模态	RGB / Depth / 关节 / IMU
原子技能	20+（持续扩展）
当前任务数（扫描）	2
机器人型号分布（扫描）	5W: 2
末端类型分布（扫描）	leju_claw: 2
典型任务（当前）	supermarket_replenishment、supermarket_shelf_stocking

扫描时间：2026-04-28 (UTC)

目录结构

LET-Body-Dataset/
├── datasets/
│   ├── supermarket_replenishment-5W-leju_claw/
│   └── supermarket_shelf_stocking-5W-leju_claw/
└── docs/

命名规范

任务目录统一使用：<英文任务名>-<机器人型号>-<末端类型>
示例：Express_sorting-5T-dex_hand

数据格式

ROSbag Topics

Topic	类型	说明
`/cam_x/color/image_raw/compressed`	`sensor_msgs/CompressedImage`	RGB 图像，x ∈ {h,l,r}
`/cam_x/depth/image_rect_raw/compressedDepth`	`sensor_msgs/CompressedImage`	深度图，x ∈ {h,l,r}
`/sensors_data_raw`	`kuavo_msgs/sensorsData`	关节状态（位置/速度/加速度/电流）+ IMU
`/control_robot_hand_position`	`kuavo_msgs/robotHandPosition`	灵巧手目标位置（左右各 6 维）
`/dexhand/state`	`sensor_msgs/JointState`	灵巧手状态（12 关节）
`/leju_claw_command`	`kuavo_msgs/lejuclawcommand`	夹爪控制命令
`/leju_claw_state`	`kuavo_msgs/lejuClawState`	夹爪状态反馈

详细字段说明

/cam_x/color/image_raw/compressed、/cam_x/depth/image_rect_raw/compressedDepth：
- header：时间戳、序号、坐标系
- format：图像编码格式
- data：图像字节数据
/sensors_data_raw：
- sensor_time：时间戳
- joint_data：关节位置/速度/加速度/电流
- imu_data：陀螺仪、加速度计、四元数
- end_effector_data：末端执行器数据（当前未用）
/control_robot_hand_position：
- left_hand_position / right_hand_position：每个元素范围 [0,100]（0 张开，100 闭合）
/dexhand/state：
- name、position、velocity、effort（12 关节，前 6 左手、后 6 右手）
/leju_claw_command：
- name：left_claw、right_claw
- position：目标位置 [0,100]
- velocity：目标速度，默认 50
- effort：目标电流，默认 1A
/leju_claw_state：
- state：-1 错误，0 未知，1 运动中，2 到位，3 抓取成功
- data：位置/速度/电流

社区与交流

数据交流 QQ 群号：1043359345

引用

如在研究中使用本数据集，请引用：

@misc{LET_Body2026,
    title={LET:Full-Size Humanoid Robot Whole-Body Coordination Dataset},
    author={LejuRobotics},
    year={2026},
    howpublished={\url{https://ai.atomgit.com/lejurobot/LET-Body-Dataset}}
}

许可证

本仓库数据与代码遵循 CC BY-NC-SA-4.0 许可协议。

LET: 全尺寸人形机器人真机全身运控数据集

Full-Size Humanoid Robot Real-World Whole-Body Control Dataset

中文 | English

Highlights

全身协同数据：基于全尺寸人形机器人 Kuavo 5 真机采集，覆盖操作、移动与交互任务
41 DoF 高自由度信号：包含腰部转动等全身关节信息，支持复杂协调动作学习
动捕增强示教：融合全身动捕与机器人本体传感，提供高精度对齐轨迹参考
多模态观测：RGB + Depth + 关节状态 + IMU，覆盖头部与双腕多视角
真实接触与动态平衡：包含下蹲、弯腰、分拣等需要重心实时调整的任务片段
开箱即用工具链：配套 rosbag 转换、训练与部署流程（kuavo_data_challenge）

Demo

硬件平台

主要采集平台为 Kuavo 5 及其轮式版本：

参数	规格
身高 / 体重	1.73m / 65.5kg
自由度	41 DoF
最大速度	5 km/h
导航	双足自主 SLAM
电池	支持不停机热更换
大模型接入	盘古 / DeepSeek / ChatGPT 等

动捕平台

本数据集使用全身动捕系统采集人体/机器人位姿，并与机器人本体关节、IMU 等数据进行时间同步：

示教轨迹构建：为双足行走、下蹲、弯腰等动作提供拟人化参考
控制性能分析：支持机器人关节控制信号与外部观测的对齐和标定
策略训练评估：可作为模仿学习监督信号与动作质量评估依据

任务与数据概览

数据覆盖动捕双足行走、躯干下蹲、手臂分拣等全身联动场景，支持多任务学习。

维度	内容
数据类型	真实世界多任务轨迹（ROSbag）
观测模态	RGB / Depth / 关节 / IMU
原子技能	20+（持续扩展）
当前任务数（扫描）	2
机器人型号分布（扫描）	5W: 2
末端类型分布（扫描）	leju_claw: 2
典型任务（当前）	supermarket_replenishment、supermarket_shelf_stocking

扫描时间：2026-04-28 (UTC)

目录结构

LET-Body-Dataset/
├── datasets/
│   ├── supermarket_replenishment-5W-leju_claw/
│   └── supermarket_shelf_stocking-5W-leju_claw/
└── docs/

命名规范

任务目录统一使用：<英文任务名>-<机器人型号>-<末端类型>
示例：Express_sorting-5T-dex_hand

数据格式

ROSbag Topics

Topic	类型	说明
`/cam_x/color/image_raw/compressed`	`sensor_msgs/CompressedImage`	RGB 图像，x ∈ {h,l,r}
`/cam_x/depth/image_rect_raw/compressedDepth`	`sensor_msgs/CompressedImage`	深度图，x ∈ {h,l,r}
`/sensors_data_raw`	`kuavo_msgs/sensorsData`	关节状态（位置/速度/加速度/电流）+ IMU
`/control_robot_hand_position`	`kuavo_msgs/robotHandPosition`	灵巧手目标位置（左右各 6 维）
`/dexhand/state`	`sensor_msgs/JointState`	灵巧手状态（12 关节）
`/leju_claw_command`	`kuavo_msgs/lejuclawcommand`	夹爪控制命令
`/leju_claw_state`	`kuavo_msgs/lejuClawState`	夹爪状态反馈

详细字段说明

/cam_x/color/image_raw/compressed、/cam_x/depth/image_rect_raw/compressedDepth：
- header：时间戳、序号、坐标系
- format：图像编码格式
- data：图像字节数据
/sensors_data_raw：
- sensor_time：时间戳
- joint_data：关节位置/速度/加速度/电流
- imu_data：陀螺仪、加速度计、四元数
- end_effector_data：末端执行器数据（当前未用）
/control_robot_hand_position：
- left_hand_position / right_hand_position：每个元素范围 [0,100]（0 张开，100 闭合）
/dexhand/state：
- name、position、velocity、effort（12 关节，前 6 左手、后 6 右手）
/leju_claw_command：
- name：left_claw、right_claw
- position：目标位置 [0,100]
- velocity：目标速度，默认 50
- effort：目标电流，默认 1A
/leju_claw_state：
- state：-1 错误，0 未知，1 运动中，2 到位，3 抓取成功
- data：位置/速度/电流

社区与交流

数据交流 QQ 群号：1043359345

引用

如在研究中使用本数据集，请引用：

@misc{LET_Body2026,
    title={LET:Full-Size Humanoid Robot Whole-Body Coordination Dataset},
    author={LejuRobotics},
    year={2026},
    howpublished={\url{https://ai.atomgit.com/lejurobot/LET-Body-Dataset}}
}

许可证

本仓库数据与代码遵循 CC BY-NC-SA-4.0 许可协议。